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答：不需要，碰撞的hessian矩阵会存在最前面，这种 行为感觉是不对的，碰撞矩阵动态变化，应该先把不变的矩阵放在前面，后面装动态的矩阵，这样每次修改的量最少。
2.下图检查ee碰撞对为啥要rest vertexs?
原来只要向后靠一下就可以恢复了。
一开始报了一个chrono的bug，在头文件里面加入chrono.h的引用即可。
d2467
原来只要向后靠一下就可以恢复了。
阿啸